洛屿的小站

一个不精确的比喻 想象你在雾里看一个人走路。 雾不算太浓，但足够让你看不清他的脚。你只能模模糊糊看到一个身影，每隔一小会儿，雾散开一点，你瞥见他的位置。但那个位置不太准，有时候你觉得他在左边一点，有时候又觉得偏右了。视觉检测就是这样，它给你的是一串带噪声的坐标，像透过毛玻璃看世界。 你想知道他现在到底在哪儿，速度是多少。更重要的是，你要预测他下一步会走到哪里——因为你的无人机反应慢半拍，等看到位置再追过去，他早就不在那个点了。 说实话，这个问题挺头疼的。手上只有一串抖动的坐标，要从中反推出一个平滑的运动轨迹，还要预测未来。听起来像是在猜谜。 但有一个很巧妙的方法，叫卡尔曼滤波。名字有点唬人，核心想法却出奇地简单。 你不需要知道他的真实位置。你只需要一个假设：这个人大部分时间在匀速走路。他不会每一秒都在急停急转。基于这个假设，你可以用物理定律来猜测他下一步的位置。 第一步：定义状态 我们把“这个人此刻在哪儿、走多快”打包成一个状态向量。四个数就够了——两个方向的位置，两个方向的速度。 $$ \mathbf{X} = \begin{bmatrix} x \ y \ v_x \ v_y \ ...

我记不住谱子。 这不是什么丢人的事，但确实挺烦的。尤其是当你想在游戏里弹一首曲子的时候，看着铺子上密密麻麻的音符，脑子里一片空白。手指悬在屏幕上，不知道该往哪儿点。 前段时间做了个自动弹琴工具，Zephyr。挺好用的，导入琴谱，点一下播放，它就帮你弹完了。但我发现我只能看着它弹，除了做谱子的时候动动手，后面好无聊。 就像看别人打游戏。过程本身是有乐趣的，但如果把过程省略了，只剩下结果，那乐趣也就没了。 我想手动弹。但我不想看谱子。 这两个需求放在一起，听起来有点矛盾。但仔细想想，其实不矛盾。我需要的不是别人帮我弹，而是有人在旁边提醒我——“嘿，下一个音在这里，现在该点了”。 就像有个老师在旁边，不帮你弹，但会在该点的时候轻轻敲一下桌子。 所以我做了 Cadence。 它是一个悬浮覆盖层，跑在游戏上层。它不会帮你点，不会修改游戏，不会读取游戏内存。它只做一件事：在正确的位置、正确的时间，给你一个视觉提示。 osu! 的做法我觉得挺优雅的。一个圆圈，从大往小缩，缩到目标大小的那一刻，就是节拍落下的时刻。直觉，看一眼就懂。 我复刻了这种体验。在游戏琴键的位置，显示从大到小收缩的圆圈。当圆圈 ...

有些念头，是在深夜里萌芽的。 我在想，如果有一种方式，能让那些不擅长乐器的人，也能在光遇里奏出一段完整的旋律，那该多好。 其实市面上也有类似的工具吧，付费的免费的都有。但我还是想自己从零做一个。怎么说呢，从无到有地实现一件事情，这个过程本身就有一种难以言说的满足感。而且自己写的东西，用起来总是多一份安心——毕竟无障碍权限这东西，说起来还是挺吓人的，把这样的能力交给别人的软件，心里多少会有些不踏实。自己的东西，至少是可控的。 但这个念头冒出来的时候，我自己也愣了一下。 因为我知道，一定有人会这样想——那些在光遇里认真练琴的人，一个音一个音地敲，一遍一遍地重复，才终于能把一首曲子完整地弹下来，因为我也是这么做的，手笨，甚至只会照着铺子一个个的按，记不住谱子，只是不断的重复、重复、然后形成肌肉记忆，看着谱子慢慢弹下去。而这样一个工具，似乎在轻描淡写地绕过了这一切。 我理解这种心情。真的。 可是后来我想明白了，错的从来都不是工具。一把刀可以用来做饭，也可以用来伤人，我们不会因此就怪罪刀本身。 如果有人拿着这个软件，录一段视频，然后告诉别人"这是我手弹的"——说实话，我觉得挺 ...

背景 洛玖机器人的插件系统基于 FFI 消息总线：每个插件是独立的动态库（DLL/SO），运行在自己的 OS 线程中，通过 luo9_core 的 extern "C" 函数进行进程内 pub/sub 通信。 传统的消息分发是广播模式——宿主 publish 一条消息，所有 subscriber 同时收到。这简单高效，但有一个问题：无法控制消息的分发顺序，也无法让某个插件"拦截"消息，阻止后续插件处理。 最近为洛玖实现了插件优先级和消息阻断机制，关键在于：插件代码零修改。 核心思路：从广播到定向分发 原来的模型 12345678宿主 dispatch_message() │ ▼Bus::topic("luo9_message").publish(json) │ ├──► 插件A 的队列 (fan-out 副本) ├──► 插件B 的队列 (fan-out 副本) └──► 插件C 的队列 (fan-out 副本) 所有插件同时收到消息，没有顺序，没有阻断。 新的模型 123456789宿主 ...

概述 洛玖采用基于 FFI 消息总线的定时任务系统。插件通过向 luo9_task topic 发布请求来注册定时任务，luo9_bot内含轻量级 Cron 调度器，到期后通过同一 topic 向插件推送事件。 架构 12345678插件 ──publish──> luo9_task (请求: schedule/cancel) │ ┌───────┴───────┐ │ Cron 调度器 │ ← luo9_bot内 tokio task │ 每秒检查匹配 │ └───────┬───────┘ │插件 <──pop──── luo9_task (事件: tick) Task 协议 注册定时任务 插件发布 JSON 到 luo9_task topic： 123456{ "action": "schedule", "t ...

Github仓库：https://github.com/luoy-oss/p2line p2line：https://p2line.drluo.top p2line预设参数： XDog参数：p2line-xdog-params.json PS参数：p2line-ps-params.json 使用之前，请使用p2line导出你想要的line.json点集数据文件，将其放置在你的博客路径下的 ： /themes/butterfly/source文件夹中 例如： 你的hexo项目路径： E:/luoy 你的butterfly主题路径： E:/luoy/themes/butterfly 请在E:/luoy/themes/butterfly/source路径下放置line.json 添加首页画布容器 在首页 header的index,pug 内加入画布容器： 12#home-line-animation canvas#line-canvas 参考位置：/themes/butterfly/layout/includes/header/index.pug 添加画布样式 让画布处于背景层并 ...

好快啊，其实感觉什么都没有准备好来着，就又是一年了。 这一年里洛玖的项目写了又咕，咕了又写，零零碎碎的。 时不时写的ai_chat功能，因为太懒，记忆功能一直没有往上加。 这一年里发生的事情又想不起来了，哦对，话说这是我第一次写年度总结唉，要不要从今年开始弄个历史年度？ 好像暑假时候参加了最后一次电赛，也是一个大四老登了哈。还行，国奖也是帮实验室拿下了下年的邀请赛资格。 话说，后面要干什么一点没想好呢，4年感觉瞬间就过去了，要面临找工作的问题巴拉巴拉的。 很多想法起了又落，还是钱少哦。 嗯…我好像并不适合写年度总结，不知道要说什么也不知道要写什么，博客看的人其实也就我自己啦。 关于网站 让我翻翻git记录哈 2025年5月把页面源文件备份到了gihub仓库。 编写了blog-link-monitoring这个项目，也是心血来潮整了个友链监测奥。 好像就干了这一件事。 哦对，添加了rss订阅：https://www.drluo.top/atom.xml，方便爬取了 同时更换了友链的获取方式，使用github仓库issue托管https://github.com/luoy-oss/frie ...

通过ADS1256ReadVoltage或ADS1256ReadData函数读取ads1256的adc采样值 12345ADS1256_Init(ADS1256_GAIN_4);ADS1256ReadVoltage(ADS1256_MUXP_AIN0|ADS1256_MUXN_AIN1); // 获取AIN0/AIN1构成的差分通道的差分电压数据ADS1256ReadVoltage(ADS1256_MUXN_AIN2); // 获取AIN2通道的电压数据ADS1256ReadVoltage(ADS1256_MUXN_AIN3); // 获取AIN3通道的电压数据 注意：如果使用ADS1256ReadData函数，请注意初始化时的增益值ADS1256_GAIN_x 你需要对ADS1256ReadData获取到的数据进行处理： 具体处理方式可以参考ADS1256ReadVoltage函数： 12345double ADS1256ReadVoltage(unsigned char channel) { double voltage = ADS1256ReadData(channe ...

通过寄存器配置IO口并行配置a9854的信号输出频率 AD9854_SetSine(输出频率, 输出幅度); 调用格式： 12AD9854_Init();AD9854_SetSine(10000000.0, 4095); // 输出10MHz正弦波,幅度设置为最大(0~4095) ad9854.h 12345678910111213141516171819202122232425262728293031323334353637383940414243444546474849505152535455565758596061626364656667686970717273747576777879808182838485868788#ifndef __AD9854_H__#define __AD9854_H__ #include <stdint.h>#include "stm32f4xx_hal.h"#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((a ...

近期有为博客添加网站状态监测页面的想法，可以监测友链的存活状态等 但是根据搜到的，可以使用UptimeRobot进行监测。但是其中的一些操作，比如调整监测页面链接需要进行包月付费 本着能省则省的原则，便想着不如着手实现一下主动监测。 这篇文章算是一个小项目总结与功能说明吧。 当前开发进度 定时查询 https://github.com/luoy-oss/luo9-link-monitoring API https://github.com/luoy-oss/blog-link-monitoring 数据展示 https://github.com/luoy-oss/butterfly-link-monitoring 项目大概框架如下 定时任务 → API → MongoDB 部署的API服务通过 Vercel Cron 定时任务，主动从 GitHub Issues 获取友链数据并进行存活请求监测，并将状态数据存入MongoDB数 ...